长达三年的地下机器人竞赛最终在9月举行了决赛奖金总额为500万美元苏芮

长达三年的地下机器人竞赛最终在9月举行了决赛，奖金总额为500万美元

在DARPA地下挑战赛总决赛赛事定于发生在路易斯维尔巨型洞穴位于肯塔基州路易斯维尔，从9月21日至23我们已经按照SUBT队，因为他们已经通过研究他们的方式废弃的矿井中，未完成的核反应堆，以及各种各样的洞穴，现在一切都在一个最后的过程中汇集在一起??，系统轨道的获胜者将获得200万美元的一等奖。

对于已经解决了机器人技术中最棘手问题的团队来说，这是一个适当的奖励，但是要获得成功并非易事，我们将与SubT项目经理Tim Chung谈谈我们所期待的。

由于我们已经有一段时间没有谈论SubT了，这是我们的位置的快速更新：团队已经通过隧道巡回赛，市区Circuit和Cave Circuit的虚拟版本，其中一些已经在自己的洞穴中进行了测试

决赛将包括所有这些环境，机器人团队将有60分钟的时间自主绘制路线图，并找到工件以得分。由于我不确定地球上的哪个地方将隧道和洞穴与城市结构结合在一起，因此DARPA必须发挥创造力，而他们选择这样做的位置是肯塔基州的路易斯维尔。

在路易斯维尔巨型洞穴曾是石灰石矿，其中大部分是根据路易斯维尔动物园。它并不那么深，通常在地表以下不到30米，但是却是巨大的：拥有370,000平方米的房间和通道的洞穴目前拥有商业园，高空滑索道和山地自行车道，因为为什么不。

尽管DARPA在细节方面保持沉默，但我猜想他们将接管大部分洞穴，并在其中填充代表尽可能多的环境挑战的功能。

为了进一步了解SubT决赛的进行方式，我们与SubT项目经理Tim Chung进行了交谈。但是首先，我们讨论了蒂姆对“城市巡回赛”成功的看法，以及团队如何在没有面对面的“洞穴巡回赛”的情况下进行管理。

IEEE Spectrum：SubT城市巡回赛进展如何？

蒂姆·钟：在几个方面，城市巡回赛确实令人兴奋。我们当时在这座尚未完工的核电厂中，如果有任何竞争对手在此类设施或类似设施方面有过先前的经验，我会感到惊讶。我认为，这从竞争者的经验角度出发，也从技术角度出发。

我认为非常有趣的一件事是，我们DARPA不需要使场地更具挑战性。现实世界真的很难。对于这些机器人来说，有些地方真的是令人发指的，以便浏览每个角落和缝隙中发现的文物。

那里有弯角，门口和小走廊，所有这些实际上迫使团队不得不努力工作，而反馈是，为什么DARPA不得不如此努力？但是我们没有，实际上，为了确保机器人和人员的安全，我们不得不确保机器人不能走动。

听起来有些团队认为这门课程的难度更大–您认为您已将其调整为适量的DARPA难度了吗？

我们的校准效果很好。我们能够梳理并帮助完善和更好地理解哪些技术既有用又至关重要，以及那些不一定能使您获得跨越式能力的技术。因此，作为一个例子，城市巡回赛确实强调了垂直性，在垂直性中，您必须能够在三个维度上进行感知，理解和操纵。能够利用他们的机器人技术来解决垂直性确实使团队分层，并显示出这些功能的重要性。

我们看到，拥有很多这些功能的团队做得很好，而拥有基准能力的团队则在他们能够操作的单一层上尽其所能。因此，我认为我们获得了结合了难度和雄心的针对城市巡回赛的Goldilocks解决方案。

节点数

两个SubT Teams将网络设备嵌入球中，它们可以扔到球场上。

我发现有趣的一件事是，两个团队独立提出了可抛出的网络节点。DARPA对此有何反应？有什么解决方案是一个好的解决方案，还是更像团队在尝试对系统进行游戏？

您的意思是，我们是否希望团队以任何方式遵守规则以获取竞争优势？我认为这不是团队正在做的事情。我认为它们不仅在规则的范围内运行，这允许使用可抛弃式传感器之类的东西，您可以站在那儿，观察可以将这些东西扔到多远—不仅被规则所接受，而且可以预期。

在幕后，我们试图准确地完成这些团队的工作，并通过不同的方法进行思考，因此我们明确禁止在规则中禁止此类事情，因为我们认为，尽可能地扩大孔径非常重要。

特别是对于这些comms节点，我认为它们非常聪明。在某些情况下，它们与各种不同的运动用具一起被砍掉，以查看哪种材料可以提供最佳的缓冲效果。您知道，很多事情都是在现场发生的，它捕捉到的是，有时候您只需要凌晨两点起床，以稍微不同的方式思考问题，这时就会出现一些创新点，我们也一直在现场与运营商合作。他们可能只有胶带或泡沫聚苯乙烯或任何情况，那就是他们想出了不同的方法来解决这些问题的时候。

我认为从DARPA的角度来看，当然也从我的角度来看，无论创新能在哪里进行，我们都想尝试鼓励和激发这些机会。我以为很好，

您有什么可以告诉我们您最初的洞穴隧道计划的信息吗？

我可以说，我们有机会穿越了遍布全国的许多洞穴，并与洞穴探险社区进行了交流-洞穴探险俱乐部，进行研究的洞穴学家，当然还有洞穴救援社区。

最大的收获

是每个洞穴，仅在美国就有成千上万的洞穴，每个洞穴都有其自己的个性，而且其中的许多个性对于人类都是非常隐蔽的，因为我们无法探索或访问所有事物的洞穴。从DARPA的角度来看，这导致我们发现了许多有趣的洞穴，但这些洞穴对于我们的洞穴电路虚拟竞赛也是鼓舞人心的。

您觉得虚拟洞穴巡回赛的调整感觉如何？

如您所知，虚拟竞赛是令人兴奋的，因为我们基本上可以将八个世界组合成一个竞赛，而系统跟踪竞赛的确没有给我们带来这一机会。即使我们能够亲自参加“洞穴电路系统竞赛”，它也会在一个地点进行，要代表虚拟竞赛所能达到的多样性水平将是一项挑战。

因此，我认为从校准的角度来看，这显然是一个优势-多样性使您能够汇总结果，以捕获在所有世界中都表现出色的结果以及在一个或多个世界中而不是其他世界都表现出色的结果。我认为在我们能够看到整个性能范围的意义上，校准很棒。那些做得很好，做得很好的人

我们必须找到捕捉这种多样性和代表性的方法，我认为我们做过的有趣的方法之一就是使用不同的洞穴世界地砖，我们能够以各种不同的方式进行组合。我们还利用了可以从激光扫描中获取的真实数据集。从整体上看，我们确实有很大的机会来说明为什么虚拟测试和仿真在机器人技术开发中仍然扮演着如此重要的角色，以及为什么我认为它将在开发这些类型的自治解决方案中继续发挥越来越大的作用。

CSIRO系统跟踪团队如何才能从他们在本地的任何洞穴中的测试中汲取教训，并考虑到洞穴的多样性，将其有效地应用到最终洞穴环境中的任何洞穴环境中？

我认为这是我们作为技术人员正在尝试发现的东西-可传递的可概括的见解以及对我们的技术发展有何启示？作为机器人专家，我们想优化我们的系统，使其在设计要完成的任务中表现良好，并且这通常意味着专业化，因为我们以牺牲通才为代价来提高性能。

我认为在SubT的情况下，我们也想吃蛋糕—我们希望机器人表现出色且可靠，但我们希望他们不仅在一个环境中这样做，这就是我们倾向于思考机器人的方式性能，但我们希望它们在许多环境中仍能良好运行，其中许多尚待解决。

我认为这是一种细微差别，我们希望机器人系统成为通才，以便能够处理未知数，即现实世界，但仍能达到较高的性能水平，也许他们可以做到这一点使用不同的技术或在自主权或感知方法上的进步或新颖的机制或移动性，但无论如何总的来说，它们仍然有能力实现高性能。

我们知道，这些团队热切地等待着DARPA可以提供的有关SubT环境的任何线索。从“隧道”，“城市”甚至“洞穴”的环境预览来看，这些团队正在四处转转，??并提出了一些不同的想法。但是，要解决的问题是，它们并没有进行干净的设计—它们的系统足够灵活，可以合并某些专业趋势，同时仍保持通俗易懂的框架的概念。

展望SubT决赛，您能向我们介绍一下路易斯维尔超级洞穴吗？

与往常一样，我会一直保持悬念，直到我们到达您的目的地为止，但是我可以说，从SubT挑战赛开始，我们就一直设想机器人团队不仅能够解决摆在面前的不确定性，他们，还有接下来的不确定性。因此，我认为通过考虑子域意识或领域意识，将有利于团队，这意味着调整多用途机器人，部署不同的机器人或以不同的方式使用您的机器人团队。知道您所在的子域可能会有所帮助，因为这样您就可以利用从以前的所有经验中学到的独特经验，然后加以利用。

就细节而言，我认为Mega Cavern提供了许多对于地下意味着重要的功能，同时为DARPA提供了一块相当空白的画布，以实现我们对SubT挑战的构想。

SubT决赛与之前的巡回赛不同，因为只有60分钟的跑步时间，而不是2分钟。对于经历过糟糕机器人时代的团队来说，这会使事情变得更加压力重重-为什么这样做呢？

初步轮次有两个30分钟的运行时间，这两个运行时间与我们在巡回赛期间的运行方式非常相似，每个课程每个配置一次运行。团队将有机会证明他们的系统在最后的过程中会遇到障碍，这是我们在巡回赛中所做的总和，这有助于减轻您提到的因某种原因而毁坏一个机器人的担忧他们有机会获奖。

此次回合确实为DARPA和社区提供了一个机会，使他们可以将精力集中在初赛的前六名团队中，并且使我们能够在强调其技术贡献的同时，了解他们如何成为顶尖的团队。决赛将结束，但我们预计所有这些团队都将展示自己的最佳机器人，并向世界展示为什么他们应该赢得SubT挑战赛。

我们一直认为，当需要这些机器人时，它们需要在真正具有挑战性的环境中运行，并且在实际操作中，没有第二次机会。我认为实际上并没有偏离我们的兴趣和坚持将可靠的技术引入该领域，而是那些可能在这里和那里遇到麻烦的团队，这是挑战的一部分，要有韧性。

许多团队都在努力使在比赛中感到失望的机器人苦苦挣扎，但他们仍然找到了成功的方法并克服了这一难题，所以也许规则强调了在比赛日露面并进行工作的愿望，我认为这与如何我们一直都在设想。这并不是说这些系统必须完美运行，

对于团队来说，进入虚拟赛道和系统赛道参加SubT决赛还为时不晚，对吗？

是的，那是绝对正确的。资格仍然开放，我们渴望欢迎新团队与我们现有的竞争对手一起加入。我认为进入总决赛的所有黑马竞争对手都可以带来我们以前从未见过的东西，这真的很令人兴奋。我认为这确实将使一个令人难以置信的，充满活力的最终事件成为现实。

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